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西门子S7-200在步进电机定位控制中的应用

4.5 定位控制
如果确定了一个参考点(M0.3=1)而且没有联锁，那么就执行相对的定位控制。在子程序2中，控制器从输入字节IBO读出对偶码方式的定位角度后，再存入字节MB11。与此角度有关的脉冲数，根据下面的公式计算:
N=φ/360°×S
式中:N-控制脉冲数
φ-旋转角度
S-每转所需的步数
该程序所使用的步进电机采用半步操作方式(S=1000)。在子程序3中循环计算步数，如果现在按“START”按钮(I1.0)，CPU将从输出端Q0.0输出所计算的控制脉冲个数，而且电机将根据相应的步数来转动，并在内部将“电机转动”的标志位M0.1置成1。
在完整的脉冲输出之后，执行中断程序0，此程序将M0.1置成0，以便能够再次起动电机。

4.6 停止电机
按“STOP”(停止)按扭(I1.1)，可在任何时候停止电机。执行子程序0中与此有关的指令。

5 程序和注释

//标题:用脉冲输出进行定位控制
//主程序
LD SM0.1
//仅首次扫描周期SM0.1才为1。
R M0.0，128
//MD0至MD12复位
ATCH 0，19
//把中断程序0分配给中断事件19(脉冲串终止)
ENI
//允许中断
//脉冲输出功能的初始化
MOVW 500，SMW68
//脉冲周期T=500us
MOVW 0,SMW70
//脉冲宽度为0(脉冲调制)
MOVD 429496700，SMD72
//为参考点设定的最大脉冲数
//设置逆时针旋转
LDN M0.1 //若电机停止
A I1.5 //且旋转方向开关=1
S Q0.2，1 //则逆时针旋转(Q0.2=1)
//设置顺时针旋转
LDN M0.1 //若电机停止
AN I1.5 //且旋转方向开关=0
R Q0.2，1 //则逆时针旋转(Q0.2=0)
//联锁
LD I1.1
//若按“STOP”(停止)按钮
S M0.2，1 //则激活联锁(M0.2=1)
//解除联锁
LDN I1.1
//若“START”(启动)按钮松开
AN I1.0
//且“STOP”(停止)按钮松开
R M0.2，1 //则解除联锁(M0.2=0)
//确定操作模式(参考点定位控制)
LD I1.4
//若按“设置/取消参考点”按钮
EU //上升沿
CALL 1 //则调用子程序1
//启动电机
LD I1.0
//若按“START”(启动)按钮
EU //上升沿
AN M0.1 //且电机停止
AN M0.2 //且无联锁
AD≥ SMD72，1
//且步数≥1，则
MOVB 16#85，SMB67
//置脉冲输出功能(PTO)的控制位
PLS 0 //启动脉冲输出(Q0.0)
S M0.1，1
//“电机运行”标志位置位(M0.1=1)
//定位控制
LD M0.3
//若已激活“定位控制” 操作模式
AN M0.1 //且电机停止
CALL 2 //则调用子程序2
//停止电机
LD I1.1
//若按“STOP”(停止)按钮
EU //上升沿
A M0.1 //且电机运行，则
CALL 0 //则调用子程序0
MEND //主程序结束
//子程序1
SBR 0 //子程序0停止电机
MOVB 16#CB，SMB67
//激活脉宽调制
PLS 0 //停止输出脉冲到Q0.0
R M0.1，1
//“电机运行”标志位复位(M0.1=0)
RET //子程序0结束
SBR1
//子程序1，“确定操作模式”
LD M0.1 //若电机运行
CALL 0
//则调用子程序0，停止电机
//申请“参考点曲线”
LD M0.3
//若已激活“定位控制”，则
R M0.3，1
//参考点标志位;复位(M0.3=0)
R Q1.0，1
//取消“定位控制激活”信息(Q1.0=0)
MOVD 429496700，SMD72
//为新的“参考点曲线”设定最大的脉冲数。
CRET
//条件返回到主程序。
//申请“定位控制”
LDN M0.3
//若未设置参考点(M0.3=0)，则
S M0.3，1
//参考点标志位置位(M0.3=1)
S Q1.0，1
//输出“定位控制激活”信息(Q1.0=1)
RET //子程序1结束
//子程序2
SBR2 //子程序2，“定位控制”
MOVB IB0，MB11
//把定位角度从IBO拷到MD8的最低有效字节MB11。
R M8.0，24
//MB8至MB10清零
DIV 9，MD8
//角度/9=q1+r1
MOVW MW8，MW14
//把r1存入MD12
MUL 25，MD8
//q1×25→MD8
MUL 25，MD12
DIV 9，MD12
// r1×25／9= q2+r2
CALL 3
//在子程序3中循环步数
MOVW 0，MW12 //删除r2
+D MD12，MD8
//把步数写入MD8
MOVD MD8，SMD72
//把步数传到SMD72
RET //子程序2结束
//子程序3
SBR3 //子程序3，“循环步数”
LDW≥MW12，5 //如果r2≥5／9，则
INCW MW14 //步数增加1。
RET
//子程序3结束
//中断程序0，“脉冲输出终止”
INT0 //中断程序0
R M0.1，1
//“电机运行”标志位复位(M0.1=0)
RET //子程序0结束

6 结束语

通过对硬件和软件的合理设计，用较为价廉的西门子S7-200系列PLC作为核心控制部件，构成的定位系统能够达到精确定位的目的。特别应指出的是通过灵活、巧妙的应用PLC的指令系统，可使系统实现高精度定位。

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